如何组装一辆简易的AGV小车

今天新光科技为大家带来点有趣的内容，如果你要组装一辆简易的AGV，你会怎么选择部件呢？先暂且不论外壳及驱动器如何，这些我们之前的文章中也有介绍，我们就为大家讲讲简易组装中的部分器件。

一、开关

1、电源开关

　　选择电源总开关时要注意它是“自锁的”还是“自动复位的”。自锁的意思就是按下后即使手指松开，开关依然保持闭合使供电畅通；而自动复位的开关按下按钮后如果松开手指，电路就会被切断。一般机箱上的电源总开关应该选择自锁型的，否则要一直按着按钮才能使电路畅通，因此不要购买自复位型开关（代号：XB2-BA31C，价格在22元左右）。假如买错了也不要紧，你可以再买一个自锁模块ZB2-BZ21C，将这个模块添加到XB2-BA31C开关上就能将它变成一个自锁开关。

2、急停开关

　　在所有AGV车体上都能找到的一个东西就是急停开关。根据国家标准GBT-《自动导引车通用技术条件》中第4.2.6项的规定：“AGV应配备紧急停车按钮，该按钮的安装位置在紧急情况下应便于操作。应采用红色按钮，急停按钮按下应关闭AGV驱动电源”。在AGV失去控制的情况下，按下急停开关能让它立即停止运动，从而防止伤害到人。因此急停开关构成了最后的安全屏障。为了保证使用可靠，可以购买施耐德的XB2-BSC。急停开关的按钮一般设计得很大，方便按下，因此又被俗称为蘑菇头，它一般都是自锁的，按下后需要旋转才能松开。购买时唯一要注意的是它的安装直径，一般选择22mm即可。

二、电气元件

AGV上既有强电也有弱电，例如舵轮的驱动器需要的电流通常很大，而控制器和一些传感器只需要很小的电流。我们要合理设计电路，防止它们相互干扰，更主要的是包含弱电器件。根据国家标准GBT-《自动导引车(AGV)设计通则》中第6.7.7.4项的规定，控制器应该具有过压保护、欠压保护、过流保护功能。

我们要在电路中加入以下器件：

1、接触器：用小电流控制大电流。上面的电源开关只允许通过较小的电流，但有时设备里有些组件需要大电流才能启动，例如舵轮驱动器。我们不能用一个开关既控制小电流也控制大电流，这时就需要借助接触器。接触器内部有个电磁铁，我们用小电流控制电磁铁的吸合，电磁铁带动另一组开关闭合使大电流通过。在AGV上使用的是直流接触器，注意接触器的线圈会发出一定热量，安装应当注意散热和对附近器件的影响。

2、断路器：起到过流、欠压保护的作用。断路器也相当于一个开关，在短路等电流过大时断开，保护设备；

3、继电器：也相当于一个开关，它是用小电压控制触点开闭的，但是注意触点不能流过太大电流。

4、AGV采用电池作为能源，而电池的电压通常不是很稳定，在使用时电压会波动。最好用一个24V到24V的稳压模块将电池的电压稳定后再供给PLC。对于使用24V供电的其它器件，例如磁导航传感器，也是这样。

三、激光避障传感器

AGV的安全防护方式有接触式和非接触式之分。触边属于接触式的，而激光传感器和超声波传感器属于非接触式。当然非接触式的传感器更加安全，因为不需要直接接触即可监测障碍物。

常用的国外激光传感器品牌有SICK和HOKUYO。以SICK的Tim为例，它的监测距离可达3米，可以设置不同的监测区域形状。Tim的输出是I/O信号，用以判断是不是监测到了障碍物。

四、触摸屏

现在的AGV越来越多地开始配备触摸屏了。使用触摸屏可以方便地设置AGV的参数，例如运动速度、充电电压等等，而不需要每次都将程序下载到PLC。国产触摸屏的质量也很可靠，而且价格合理，而且最好向触摸屏厂家询问是否支持你的PLC，否则是无法通讯的。

一般选择触摸屏最好采用24V直流供电，并配有网口，用普通网线将触摸屏和S连接，并将触摸屏的IP地址设置为与PLC所在同一网段（例如..0.3）即可实现和PLC的互联。设置IP的方法是上电后在进入正式界面之前，在屏幕的任意位置点击一下即可进入设置界面。

五、PLC编程

除此之外，还需要对触摸屏进行编程，或者说“组态”。编程需要使用昆仑通态自己的组态软件：MCGS，注意在软件中需要输入PLC的地址才能读写数据。触摸屏上只有一个网口，所以可以用网线将触摸屏连接到电脑，这样才能对触摸屏进行编程。触摸屏最基本的功能就是读写PLC的内存（因此它也是PLC的上位机）。要实现这个功能非常简单，只需要在MCGS中对PLC的变量进行关联即可。

一般PLC编程过程中有三个存储器，分别是：装载存储器、工作存储器和保持存储器。并且可以看到三个存储器的大小，分别是：

1.、装载存储器：用于存储用户项目文件（例如：用户程序、组态信息），相当于硬盘；

2、工作存储器：CPU在执行用户程序时会将一些项目内容从装载存储区复制到工作存储区，相当于电脑的内存；

3、保持存储器：掉电后数据仍然保持。如果你希望一些数据能在断电后一直保持就要使用这个存储器。

利用好这些存储器和PLC的编程功能就能制作一个简易的AGV小车了，小车的功能强大与否，智能程度如何，关键还是在这些程序中的，这也是每个公司的内部机密，我们就不方便透露出来了，总之，如果需要更多AGV相关资讯，请

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